1.1 由于DBC与EXCEL格式转化并不是无缝链接，可能转化差异，因此，核对通讯矩阵时，不建议用EXCEL，而是用如下方法TB天博(中国)官方网站zcanpro。

　　3.1 点击EPS上位机客户端“EPSClient.exe”，“设置”CAN连接（上位机：500波特率，下位机：250波特率）（未尝试其他波特率是否可行）。此时，显示连接不成功。

　　2.4 打开“CANMonitor”发送数据，检查安装是否成功。（参考《本品帮助手册》）

　　涉及：VCU线控转向控制策略、EPS执行机构的控制及执行。可参考《HAC-EPS维修手册-道客巴巴》。无需配置数据字典）。8.1 作为转向工程师，EPS执行转向动作。程序格式为HEX，车速状态）。②明确EPS控制器工作与停机的条件（整车上电状态，也可为elf1.S格式。

　　上一次调试过程是在VCU调试后，在整车状态进行，由于EPS接线比较完整，期间，未关注EPS接线。

　　2.1 事先准备：WIN11安装驱动比较复杂，需要“关闭数字签名”，如下操作（最好）

　　但可从相关专业找到参考案例。（刷写程序后，5.2 上位机的操作参考：EPS上位机《EPS上位机客户使用帮助文档》。暂未找到“系统级”的测试或者验证的方法。6.2 乘用车EPS标定对中，内容有点杂乱，特别说明：本文只是个人工作笔记，关注的是线控转向系统的执行情况，已完成安装、调试下线。另一个有人驾驶+全轮转向的项目，但都与线控转向相关。功能描述：VCU在“无人驾驶”模式下，详见如下链接。目前天博app下载安装地址，供电电压状态，适用于对上述问题不熟悉的新人。发出“前桥转向”以某一角速度（88degps）“转动”至某一角度（200deg）的指令，对其线控转向系统的测试、安装、及调试进行补充总结，

　　②方法二：CANoe VENTOR CANdb++模块（国外VENTOR出品，大型软件，可在官网申请许可，无许可证也可使用）。参考链接：1152782。

　　4.2 整车下电，断开后EPS控制器供电。整车上电，保持前EPS控制器上电状态，对前EPS控制器ID进行配置。（注意：控制器带电状态下，不可拔插头）

　　5.4 如果刷写不成功，可尝试更换其他波特率、打开CAN盒的电阻等等方式解决。

　　③补充：由于上述步骤中只有EPS控制器，而EPS控制器不对输入的指令/策略进行校验，因此，上述测试用例无法校验VCU自身策略。

　　鉴于线控转向的特殊性，如下参考多方资料，描述EPS通讯协议应该是什么样子。

　　如：软件功能测试可参考《T/CSAE电动汽车车载控制器软件功能测试规范》，VCU转向控制策略可参考《***项目转向控制器功能规范v120220111》，EPS控制器通讯协议及逻辑可参考《高低压控制器通讯协议及逻辑说明》（全兴精工）、《***CEPS技术协议-2.14_Re》。

　　在对EPS单独进行调试（非整车状态）时，需注意：EPS除了供电用的正极负极，还有CANL、CANH，更重要的是还有点火信号。刷写程序、读取CAN信号时，需将点火信号接12V。否则，无法启动控制器。

　　6.1 此处标定主要为“方向盘角度对中”，“电机转子对中”。先进行“方向盘角度对中”，后进行“电机转子对中”。详见《EPS上位机客户使用标定说明》，此处略。

　　5.3 补充：① 刷写过程中需按照《EPS上位机客户使用帮助文档》对控制器通电、断电操作。②控制器最好由蓄电池供电，供电稳定。③CAN盒亮起黄灯，显示有错误桢，但是不影响刷写程序。④如果刷写失败（程序自动退出），重新刷写即可。

　　①方法一：国产ZCANPro（致远电子/223.html，小巧易安装，帮助手册齐全，安装后找“帮助”即可，容易上手）。打开ZCANPRO软件—“发送数据”—“DBC发送”—“加载DBC”—点击“+”添加报文，即可看到DBC内容。

　　2.2 用导线将CAN盒的两个CAN接口板的L口、H口接好。然后，将两个CAN各自的L与L、H与H接通（实质是形成一个CAN收，一个CAN发，以备下一步验证用）。

　　③明确功能策略禁忌。如：（a）仅能在“机械模式”工作模式下发送“对中”指令。（b）在“遥控驾驶”模式下，根据车速情况，限制“转向角速度”指令大小，避免高速下过快转向，以保证安全性。（c）在“角度控制”模式下，才能发送“角度”“角速度”指令。（d）车速较高时，需限制后桥转向角度。

　　控制策略：①VCU状态：无人驾驶模式。②EPS状态：无功能限制状态，供电、通讯无严重故障。③“前桥转向”指令，且“后桥转向”指令为0。④角度、角速度指令在最小值、最大值范围内。

　　④永久关闭强制数字签名：由于上述第③步方法可能不好使，也可以：在桌面开始菜单中击右键，在弹出的菜单中选择“终端管理员”cmd输入命令页面。在打开的命令窗口页面中输入以下命令：bcdedit.exe /set nointegritychecks on，按回车键确认。回车键之后，窗口页面中弹出“操作成功完成”的信息提示，即：完成windows11永久关闭强制数字签名的设置。

　　①采用双通道CAN盒，以ZCANpro软件发送/读取数据，采用“DBC发送”模拟VCU，经“通道0”向EPS控制器发送控制指令，通过“DBC视图”查看，经“通道1”读取EPS控制器发送的反馈指令。

　　方法2：打开ZCANPRO软件—“新建视图”—“新建CAN视图”—点击“实时保存”。（此处保存一段时间的数据，文件格式ASC，不带DBC）。

　　方法1：打开ZCANPRO软件—“新建视图”—“新建DBC视图”—勾选、加载DBC、设置—点击“保存”。（此处只能保存一瞬间的数据，文件格式CSV，带DBC）。

　　①明确功能。以***项目为例，纯无人驾驶车辆，遥控驾驶、无人驾驶，转向模式：前轮转向，全轮转向，斜行转向，无转向锁止功能。

　　功能描述：VCU在“无人驾驶”模式下，发出“全轮转向”以某一角速度（88degps）“转动”至某一角度（200deg）的指令，EPS执行转向动作。

　　①打开ZCANPRO软件—“高级功能”—“数据回放”—“添加文件”(blf,或asc格式)，②点击“回放设置”，在“通道映射”（必须）点击“添加”。③“新建DBC视图”或“新建CAN视图”，在“设置”——“过滤设置”，选择想要显示的消息名。④点击“数据回放”“开始”，即可回放。

　　①、获取微软“恢复密钥”：登录微软官网的账号，获取“恢复密钥”，共2个，记录到电脑以外的地方；链接：evices/recoverykey。

　　控制策略：①VCU状态：无人驾驶模式。②EPS状态：无功能限制状态，供电、通讯无严重故障。③VCU策略：（此处暂略，以后有机会再详细描述）。④角度、角速度指令在最小值、最大值限值范围内。

　　4.1 因前EPS控制器、后EPS控制器的软硬件相同，需通过“悄悄话（单一对象CAN通讯报文），对EPS控制器ID进行配置。注：DBC中“报文”Cycle Time属性为0的报文，或者CAN通讯矩阵Cycle Time为“Trigger”的信号，即为配置所需的报文。

　　4.3 通过CAN盒读取CAN信息（通过ZCANpro即可），检查报文，如果缺失后EPS相关的报文（阴影），只显示前EPS相关的报文，则说明配置正确。否则，按下一步处理。

　　②、关闭电脑secure boot：启动电脑，按F1（联想电脑）进入BIOS设置中关闭secure boot。③、输入“恢复密钥”：操作系统提醒输入“恢复密钥”，（输入相应的“恢复密钥”），然后关闭数字签名(参考：blog.csdn.net/Cfx1998/article/details/128630516)。

　　②前EPS、后EPS的CAN接线：前EPS、后EPS经过配置后，两个控制器的CANH、CANL并联，然后同时接CAN盒即可。

　　2.3 将CAN盒连接电脑，“设备管理器”更新驱动，查找驱动所在文件夹（本例用“软件及驱动”中的“CANMonitor”，可以不装“CANTEST”），选择相应的驱动文件夹“USBCAN Driver”，直至驱动安装成功（设备管理器没有感叹号）。